小卷毛奶爸
这些协议如何影响系统性能？模块地址冲突如何避免？
一、RCU控制器支持的通信协议
| 协议类型 | 特点与应用场景 | 典型传输速率 | 兼容性说明 |
|---|---|---|---|
| CAN总线 | 高可靠性，适用于实时控制 | 1Mbps | 支持工业级设备互联 |
| ModbusRTU | 标准化协议，易集成第三方设备 | 38.4Kbps | 需配置从站地址 |
| RS-485 | 长距离传输，成本低 | 115.2Kbps | 需匹配终端电阻 |
| SPI | 高速点对点通信 | 10-20Mbps | 仅限短距离模块间通信 |
| IIC | 低功耗，适合传感器模块 | 400Kbps | 地址需唯一分配 |
| 以太网/IP | 支持远程监控与大数据传输 | 100Mbps | 需配置IP地址与子网掩码 |
二、IIC总线模块地址的区分方法
-
硬件跳线配置
- 通过模块上的拨码开关或跳线帽设置唯一地址（如A0-A3引脚组合）。
- 示例：某型号模块地址范围为，通过4位跳线生成8种地址。plaintext复制
0x20-0x27
-
软件写入唯一标识
- 部分模块支持通过EEPROM或Flash存储器写入唯一ID（如MAC地址）。
- 需配合固件升级工具完成配置。
-
动态地址分配
- 在系统初始化阶段，通过主控芯片扫描总线并分配未占用地址。
- 适用于多设备扩展场景，需确保算法避免冲突。
三、实际应用注意事项
- 地址冲突检测：使用总线扫描工具（如IICScanner）验证地址唯一性。
- 电气兼容性：不同IIC模块的电压（如3.3V/5V）需匹配，否则需电平转换器。
- 协议优先级：高实时性任务（如电机控制）优先使用CAN或SPI，传感器数据可采用IIC。
（注：以上内容基于通用工业机器人控制器设计规范，具体型号参数需参考厂商技术手册。）